皆さん、大変お待たせしました。「近いうち公開」の条件が揃いました。 コウヘイ君の「近いうち」とは「近いうちお食事しましょう」くらい重たいものです。そもそも「近いうち」とは、その内容の重たい、軽いの従属変数ではありません。・・・・話がそれそうなのでこれくらいてで。） 話を戻して、皆さんとの最も重たい約束であるコウヘイ君のグルグルプログラムを公開させていただきます。［鉄棒 連続後回りができたよ ］のページに公開しましたので、ズリズリ、コピぺで、ブログラムエディタに張り付けて、実行してみてください。
でも、もし、良かったら、あと少しだけ、お付き合い頂いてから、実行することをお勧めします。
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◆前準備
１）ブログラムエディタへの登録
プログラムエディタの使い方については、詳しくは、週刊ロボゼロの記事（第？？号、？どこに書いてあるんだろう…とっかに書いてあるような気がしているのですが・・・・探したのですが、見つかりませんでした。ご存じの方いましたら、サポートをよろしくお願いします。デアゴのサポートさんよろしくお願いしますね。）を参照してください。というわけで、簡単に説明します。（もし、ご要望あれば、詳しくご紹介させて頂きます。）
手順１：ブログラムエディタを起動する
手順２：［新規登録］をクリック、［ＯＫ］をクリック、［プロクラム名（例：後連続後回転）］を入力、［ＯＫ］をクリックする
手順３：［登録するプログラム一覧］より、今登録した［連続後回転］をクリック、［読出し］をクリック、画面左上の［プログラム］の右の欄に、今クリックした［連続後回転］が表示されていることを確認する
手順４：本サイトの［鉄棒 連続後回りができたよ ］のページより、プログラムを［ズリズリ］し、［コピー］し、ログラムエディタの白いところに［ぺッ］って貼り付けをおこなう
手順５：［保存］をクリックする
手順６：［実行］をクリックするとプログラムが実行される（その前に、次も読んで下さいね）
オマケの手順：
このときに、 ［外部書出］をクリックして、保存しておくことをお勧めします。
コピーした後なので、メモ帳に貼り付けて、プログラムごとに保存しても良いかも知れません。
クマゲラは、プログラムは修正の都度、何でもかんでも保存しています。後で調べる必要ができたときに大変役に立ちます。詳しくは、「記録と観察」のときにご紹介させて頂きます。
２）プログラム実行の前準備
この（鉄棒の）プログラムは、鉄棒にぶら下がった状態から始まります。したがって、［実行］の前に鉄棒にぶら下げてください。方法はいろいろあると思います。クマゲラは、プログラムエディタで次の［鉄棒前準備］と［鉄棒つかむ］の二つのプログラム登録し、これをリモコンの［▲］と［＋］に登録して使っています。リモコンへの登録の方法は見つけました。６６号です。ここに少し、［プログラムエディタ］の使い方も紹介してありました。合わせて参考にして下さい。
ちなみに、これらのプログラムは１行の簡単なものです。
次の［この次の行から］ から［この前の行まで］をズリズリしてくだい。この行も含めてそのままコピーして、［ペッ］して、後から削除したほうが楽かも知れません。
◆鉄棒準備のプログラム
∞∞∞∞∞∞∞∞ この次の行から ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞;====================
;プログラムＮｏ：1-121118鉄棒準備
;プログラム名：鉄棒準備
;プログラム機能：鉄棒運動の準備姿勢をとる
;====================
;
MOVE(1600,-440,950,200,-450,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,450,-200,-950,440,-1600,4800)
∞∞∞∞∞∞∞∞ この前の行まで ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞
◆鉄棒つかむのプログラム
∞∞∞∞∞∞∞∞ この次の行から ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞;====================
;プログラムＮｏ：2-121118
;プログラム名：鉄棒つかむ
;プログラム機能：鉄棒のバーをつかむ
;====================
;
MOVE(1600,-440,950,200,920,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-950,-200,-950,440,-1600,4800)
∞∞∞∞∞∞∞∞ この前の行まで ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞
もちろん、このプログラムである必要はありません。皆さんのロボゼロ君に鉄棒を掴ませれば、モーションエディタを使っても構いません。ＣＤのサンプルプログラムの中にもあったような気がします。（クマゲラは、最近までは、モーションエディタを使ってやってました）
上の二つのプログラムをWAIT(200)を使ってつなげても構いません。使いやすい方法を見つけてください。
◆鉄棒の準備をして、引き続きつかむのプログラム
∞∞∞∞∞∞∞∞ この次の行から ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞;====================
;プログラムＮｏ：3-121118
;プログラム名：鉄棒つかむ
;プログラム機能：鉄棒の姿勢をつくり３秒間待ってバーをつかむ
;====================
;
MOVE(1600,-440,950,200,-450,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,450,-200,-950,440,-1600,4800)
WAIT(200)
WAIT(200)
WAIT(200)
MOVE(1600,-440,950,200,920,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,0,-950,-200,-950,440,-1600,4800)
∞∞∞∞∞∞∞∞ この前の行まで ∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞∞
注）３秒間の間にロボゼロ君を持ち上げて、バーを掴ませてあげて下さい。３秒が短ければ、適当に長くして下さい。
３）握りパラメータの修正
クマゲラのプログラムは、クマゲラの鉄棒に合わせてあります。このまま実行すると場合によっては落下する場合があります。使用する鉄棒のバーの径とロボゼロ君の（プログラムの）握りの値を調整して下さい。現在の設定では、左手（R5）が950右手（R20）が980となっています。（R4が920、R21が950のものも残っています。）クマゲラが使っている鉄棒は、ビニールチューブで被覆してあり、外径で12Φのバーを使っています。
実際に鉄棒を握らせて、クルクル回り、あまりガタの（余裕の）ない値に調整下さい。、
余裕の大きな握りでは、外れることがあるかも知れません。また、掴んだ指の先端に隙間があると、知恵の輪のように鉄棒から外れるみたいです。
クマゲラの値では少し隙間ができます。これ以上広いと外れやすくなるギリギリのところと考えて決めました。（たまに落下しているのはこれが原因かも・・・。）
当然、あまり絞りすぎると、回転の負荷となり、グルグルが難しくなるかも知れません。
ちなみに、R5とR20は、これを参考にして探して下さい。
この握りは、全てのMOVEについて変更下さい。変更忘れると落下するかも知れません。とくに、プラスとマイナスを間違える、マイナスを忘れると悲劇が起きます。もし、毎回、同じところで落下するようでしたら、そのあたりを入念に確認下さい。
◆モーションデータへの影響要因
ロボの握り具合いは、強すぎれば、運動の負荷となり、緩すぎれば、ガタとなり、動きへ影響に要因となります。したがってモーションデータへの影響要因：握りの設定 といえそうです
また、本物の航平さんがロンドンで苦労したように、鉄棒の系全体のしなりや、しなりからくる揺れも鉄棒運動への大きな要因の一つであると思います。
◆（クマゲラ流）モーションデータへの影響要因（まとめ）
あっちこっちでゴチャゴチャ書いてきたので、まとめてみました。
（１）モーションデータへの影響要因
１．鉄棒に関する事項
・バーの太さ（径）
・バーの被覆の材質
・鉄棒全体のしなりや揺れ
２．電圧に関する事項
・パッテリの電圧
・パッテリの起電力 （注１
３．ロボゼロ本体に関する事項
・ギヤの材質
・握りの調整
・ケープルの余裕
・ロボゼロ自体の個体差
（２）モーションデータの決定要因
・モーションデータの姿勢パラメータ
・モーションデータの時間パラメータ
・(モーションデータの握りパラメータ）
（注１：このような指標があるのかは知りませんが、急激な負荷がかかるときに、耐えて、電圧を維持する力のこと。・・・エネループでは、充電直後で、電圧が十分あっても１２本では、うまく回れません。１８本あるとなんとか付属バッテリ並みに動きます。３６本使うと快適です。この能力のこと。
ここで、［１．鉄棒に関する事項］は、皆さんそれぞれのロボゼロ君の固有の環境であり、これはなかなか他のロボゼロ君が手に入れることがてきない環境です。しかしこの環境を整えることで、他のロボゼロ君ができない素晴らしい演技ができるかもしれません。しなやかさとその揺れがベストにになれば、大車輪も夢ではないかもしれません。工夫の余地の大きなところだと思います。
［２．電圧に関する事項］は、安定した高い電圧がロボゼロ君に素晴らしい演技を与えてくれそうです。しかしなから、本体に持っているバッテリーの持ち時間が短いことから、なかなか調整できません。電圧の変動にいかに対応した演技をするかがポイントになってきます。これは、なかなか難しく、日夜振りまわされています。
［３．ロボゼロ本体に関する事項］は、ロボゼロの固有の問題ですが、それぞれ工夫する余地か゛あるかも知れません。また、これが変わると、個々のモーションに微妙に影響してくる要素です。常に、この項目については、頭の片隅においておくと、問題の解決のヒントになるかもしれません。
これらの（１）モーションデータへの影響要因を考慮しながら、（２）モーションデータの決定要因を調整していくことが、皆さんが、皆さんのロボゼロ君にすばらしい演技をさせるポイントかも知れません。モーションデータの決定要因は、第２回でご紹介させて頂いたように、姿勢と時間です。姿勢のデータはある程度コウヘイ君の姿勢が参考になると思います。
当然、これらの条件によっては、より適切な姿勢があると思います。姿勢と時間を調整することで、より安定した、再現率の高いモーションが作れると思います。
次回より、この姿勢と時間の調整について、クマゲラが体験したことをご紹介していきたいとおもい ます。そして、皆様のロボゼロ君がコウヘイ君と一緒にグルグルすることを楽しみしています。
これからも、しばらくお付き合いください。
それでは、しばらく鉄棒運動を楽しんでください。
樹脂ギヤの方は、くれぐれも、左半見、七三の構えで、シュッ、シュッ、シュッの準備運動をわすれずにね。
次回は、記録と観察について、ご紹介してみたいと思います。
◆オマケ
うまくすると、幻の自由演技が見れるかもしれません。
皆様のロボゼロ君が幻の自由演技を見せてくましたら、是非ご紹介下さい。
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